Saint-Laurent est né de la présence d'un gué sur la Gorre reliant deux nœuds de voies de crêtes préhistoriques. Cette particularité lui a sans doute valu de se trouver sur la route des Vandales quand, au début du Ve siècle, les Barbares ont envahi la riche province de l'Empire romain qu'était la Gaule. Au passage, ils ont anéanti les superbes villas gallo-romaines étalées sur les versants ensoleillés de ses côteaux.

L'histoire de Saint Laurent avait commencé bien avant, à l'époque néolithique, avec l'arrivée de constructeurs de mégalithes, de Ligures, d'Ibères et de Celtes devenus membres de la Nation gauloise des Lémovices.

Après l'apparition des rois francs, Saint-Laurent, comme tout le Limousin, est ballotté entre l'Aquitaine et la "Francie", entre les Plantagenêts et les Capétiens, entre les Français et les Anglais. Depuis le XIIIe siècle, sa position frontière dans une enclave poitevine (la Vicomté de Rochechouart) à l'intérieur de la Vicomté de Limoges, a évidemment envenimé la situation de Saint-Laurent.

De ces temps-là, subsistent surtout des échos des chevauchées du vicomte de Limoges Aymard V et de Richard Cœur de Lion devant le château et la "ville" de Saint-Laurent, ainsi que des conflits entre Aimery VIII de Rochechouart et son beau-frère Guy VI de Limoges lors de l'annexion de Saint-Laurent à la province du Poitou. Mais on connaît aussi l'installation d'un prieuré bénédictin à Beauvais, les manifestations de la sollicitude de Simon de Rochechouart pour son fief laurentais, son hôpital et sa maladrerie, à la grande époque des passages de pélerins et de marchands (fin XIIIe-début XIVème siècle).

La fin de la Guerre de Cent Ans va offrir à Saint-Laurent une nouvelle sorte de seigneur. La seigneurie est sortie des mains des vicomtes locaux et elle est passée dans celles de hauts fonctionnaires royaux. La première dynastie, celle des Bermondet, l'a dotée d'un château neuf et lui a obtenu du roi Charles IX le droit de tenir une foire mensuelle, ce qui était un énorme privilège .

À partir du règne d'Henri IV, Saint-Laurent a prospéré. Le bourg, qui avait déjà comblé les fossés de son château, s'est construit une Grand'Rue et un beau pont barré d'une porte, à la fois poste de guet et octroi. Quelques-uns de ses bourgeois ont entrepris leur ascension vers la noblesse et se sont fait bâtir des "maisons de maîtres" au cœur du bourg et dans les fiefs d'alentour. Aujourd'hui, on reconnaît celles-ci à leurs hauts plafonds et leurs larges escaliers tournants.

Après le grand tournant révolutionnaire, le XIXe siècle apporte à Saint-Laurent une nouvelle expansion. Le commerce est florissant, le trafic des diligences et des voitures de roulage intense. L'arrivée de la poste aux lettres, du téléphone, du tramway électrique et de l'électricité font entrer la commune dans la modernité. À nouveau, des maisons en témoignent : "demeures de distinction" des notables ou relais de diligences, elles arborent un signe distinctif : un puits intérieur leur apporte l'eau courante sur l'évier de la cuisine.